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一种快速恢复航迹的无人机避障方法.pdfVIP

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  • 2023-06-06 发布于四川
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一种快速恢复航迹的无人机避障方法.pdf

    本发明公开了一种快速恢复航迹的无人机避障方法，主要解决现有无人机避障方法航迹恢复速度慢以及恢复效果不佳的问题。其方案是：1)将已知的起始点、目标点、障碍物从全局坐标系转换到局部坐标系；2)判断无人机在局部坐标系中的转弯方向；3)根据无人机最小转弯半径及障碍物半径，对障碍物半径进行扩大处理；4)根据无人机与障碍物的几何关系计算局部坐标系下无人机避障的关键航迹点坐标；5)将局部坐标系下关键航迹点坐标变换到全局坐标系下，无人机绕障碍物依次飞过所有关键航迹点，完成避障及快速航迹恢复。本发明大大缩短了避障

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115755951 A (43)申请公布日 2023.03.07 (21)申请号 202211183901.X (22)申请日 2022.09.27 (71)申请人 西安电子科技大学 地址 71007

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