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一种基于UWB和IMU融合的多机器人协同定位系统.pdfVIP

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  • 2023-06-06 发布于四川
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一种基于UWB和IMU融合的多机器人协同定位系统.pdf

    本发明公开了一种基于UWB与IMU融合的多机器人协同定位系统，至少包括两个目标机器人，每一个目标机器人均包括定位模块、IMU模块、数据融合模块以及多个UWB模块，IMU模块获取目标机器人的目标加速度和目标角加速度；每一个UWB模块用于测量该UWB模块与其它目标机器人的UWB模块之间的距离，并将该距离作为初始测距值；定位模块根据IMU模块获取的目标加速度和目标角加速度和每一个UWB模块获取的初始测距值，得到多个定位坐标；融合模块根据多个定位坐标确定该目标机器人的目标位置信息。通过IMU模块和定位模

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115767433 A (43)申请公布日 2023.03.07 (21)申请号 202211235038.8 (22)申请日 2022.10.10 (71)申请人 广东工业大学 地址 510090

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