工业机器人三维建模（Solidworks） 课件 机械 第3章 工业机器人本体建模.ppt

工业机器人三维建模（SOLIDWORKS） 第3章 工业机器人本体建模 目前，服务于生产制造一线的工业机器人多为关节型工业机器人，包括4自由度、5自由度、6自由度等。6自由度关节型工业机器人机械结构包括基座、大臂、小臂、手腕等组成，可实现手腕的偏转、翻转、俯仰，大臂、小臂、基座的转动。 3.1 基座设计 基座是整个工业机器人的支撑部分，它既是工业机器人的安装和固定部份，也是工业机器人电线电缆、气管、油管输入连接部分。基座位于工业机器人底部，通过螺栓安装于底面固定板或工作台面上，实现工业机器人本体定位，并通过J1轴的旋转运动带动机器人本体进行转动。 基座是整个工业机器人的支撑部分，有固定式和移动式两种。其中，移动式机构是工业机器人用来扩大活动范围的机构，有的采用专门的行走装置，有的采用轨道、滚轮机构。 3.1.1 基座结构分析 基座三维模型如右图所示，是典型的箱体类零件。正确分析基座零件的结构特点，简历正确的设计思路，利用草图绘制、拉伸、拉伸切除、旋转、旋转切除、倒角、倒圆、异形孔向导和阵列等功能，完成基座零件的三维设计。基座底部为长方体，采用拉伸功能完成；中间部分为圆锥，是回转体，采用旋转和旋转切除功能完成，两侧的台阶为长方体，采用拉伸和拉伸切断功能完成；其他局部的台阶和槽，分别采用拉伸和拉伸切除功能完成；各种孔采用异形孔向导功能完成，最后利用倒圆和