工业机器人三维建模（Solidworks） 课件 机械 第1章 工业机器人概述及典型结构.ppt

工业机器人三维建模（SOLIDWORKS） 第1章 工业机器人概述及典型结构 根据国际机器人联合会（International Federation of Robotics；简称IFR）定义，机器人分为工业机器人（Industrial Robots）及服务型机器人（Service Robots）。其中，目前工业机器人又占全球机器人80％的市占率，远高于服务型机器人。若以机械结构来看，工业机器人可区分为单轴机器人、座标机器人、水平多关节机器人（SCARA）、垂直多关节机器人以及并联式机器人（DELTA）等。 1.1 工业机器人概述 工业机器人一般由机器人本体、机器人控制柜和机器人示教器组成。机器人本体又称为机械臂，是机器人各种动作实现的操纵机构；机器人本体在出厂的时候一般不安装手抓，手抓是用户根据实际应用需要进行设计并安装使用的。 1.1.1 工业机器人概述 工业机器人的机械系统一般由一系列连杆、关节或其他形式的运动副所组成，如下图所示。机械系统通常包括机座、立柱、腰关节、臂关节、腕关节和手爪等，构成一个多自由度的机械系统。 1.1.2 工业机器人技术指标 1.自由度 工业机器人的多自由度最终用于改变末端在三维空间中的位姿。以通用的6自由度工业机器人为例，由第1～3轴驱动的3个自由度用于调整末端执行器的空间定位，由第4～6轴驱动的3个自由度用于调整末端执行