原创力文档- 14
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- 2023-06-06 发布于四川
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本申请实施例提供一种基于关节扭矩传感器的关节摩擦力观测方法及装置，方法包括：确定协作机器人的电机动力学方程；根据所述电机动力学方程，确定关节摩擦力的观测方程；本申请够实时准确的观测出关节摩擦力和电机电流偏置，无需考虑并辨识摩擦力模型，无需考虑温度、压力、位置、速度等对关节摩擦力的影响，也无需考虑摩擦死区来消除速度噪声的影响。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112757340 B
(45)授权公告日 2022.06.28
(21)申请号 202011560876.3 (56)对比文件
(22)申请日 2020.12.25
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