一种基于REQUEST的惯性里程计动基座粗对准方法.pdfVIP

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2023-06-06 发布于四川
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一种基于REQUEST的惯性里程计动基座粗对准方法.pdf

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本发明涉及一种基于REQUEST的惯性里程计动基座粗对准方法，利于REQUEST解决双矢量定姿问题，实现惯导/里程计组合导航系统在动基座下的粗对准，通过采集和处理陀螺和加速度计数据，建立过渡坐标系，将姿态求解转换为双矢量定姿问题，运用REQUEST方法解决双矢量定姿问题，进而根据矩阵链乘求得姿态矩阵，完成动基座粗对准。发明的方法充分利用了矢量观测信息，通过在REQUEST算法引入衰减因子有效抑制了新近观测信息中累积的器件误差的影响，并且具有计算量小和对准时间短的优点，有效地提升了动基座粗对准速度

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112747772 B (45)授权公告日 2022.07.19 (21)申请号 202011585048.5 (56)对比文件 (22)申请日 2020.12.28