一种机器人手术定位方法及装置.pdfVIP

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2023-06-06 发布于四川
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本发明属于机器人辅助手术技术领域，尤其涉及一种基于超声导引的机器人手术定位方法及装置。本发明首先采用基于深度学习的图像分割技术精确定位病灶，在实时变化的超声图像中准确识别病灶及其空间位置信息，机械臂同时携带超声和器械的机器人，使超声扫查不离开人体的过程中，产生相对运动，补偿位置误差，从而提高器械控制的位置精度。本发明装置中使用一个机械臂同时携带超声和手术工具，并附加一个多自由度运动机构，保证超声探头和手术工具能够进行相对运动；通过超声图像分析对部位进行实时位置检测，当病灶位置发生位移时，采用附加

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112773508 A (43)申请公布日 2021.05.11 (21)申请号 202110153604.X G06T 7/10 (2017.01)