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本发明涉及一种一种单驱动行走机构和方法，行走机构包括：机架；主动行走足系，包括行走支架、底部倾斜的圆柱型套筒、连杆一、连杆二、连杆三，圆柱型套筒内壁光滑套在机架最前部轴柱上，底部倾斜面与机架平行并可绕轴柱转动，连杆三与行走支架柔性连接可随着行走支架运动而运动；支撑足系，包括支撑架、圆柱型套筒、连杆四、连杆五，支撑架和连杆四成一定角度刚性连接在套筒两侧，连杆四另一端与连杆五铰接，两连杆保持在同一平面；从动行走足系，包括行走支架、底部倾斜的圆柱型套筒、连杆三，连杆三不与主动足行走支架相连的一端与次行
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112810721 A
(43)申请公布日 2021.05.18
(21)申请号 202110103657.0
(22)申请日 2021.01.26
(71)申请人 佛山科学技术学院
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