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一种多无人艇协同编队控制方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-06-07 发布于四川
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一种多无人艇协同编队控制方法及系统.pdf

    本发明公开了一种多无人艇协同编队控制方法及系统，涉及海洋智能无人艇协同作业领域，包括根据当前阶段无人艇团队执行的任务需求确定每个无人艇的编队形状生成模型和编队形状维持模型；确定当前时刻无人艇团队的执行阶段；当无人艇团队处于编队形状生成阶段时获取第一状态信息，将第一状态信息输入编队形状生成模型中以获取执行动作并执行，直至无人艇团队的航行形状生成为任务需求对应的编队形状；当无人艇团队处于编队形状维持阶段时获取第二状态信息，将第二状态信息输入编队形状维持模型中以获取执行动作并执行，直到无人艇团队的航行

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112835368 A (43)申请公布日 2021.05.25 (21)申请号 202110012033.8 (22)申请日 2021.01.06 (71)申请人 上海大学 地址 20

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