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- 2023-06-07 发布于四川
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本发明涉及定位技术领域，公开了一种枪体定位方法、装置、设备、仿真枪及可读存储介质，可提供一种基于视觉同步定位与建图SLMA算法实现枪体定位的新方法，即先根据由在枪体上绑定的图像传感器实时采集的图像数据和使用视觉同步定位与建图SLMA算法，获取到所述图像传感器在三维世界坐标系中的空间位置和镜头朝向姿态，然后通过几何变换得到绑定枪体在所述三维世界坐标系中的当前枪体位置坐标和当前枪口朝向角度，从而可直接自主式地对绑定枪体进行空间位置和枪口朝向的定位，使得不必再依赖于场地，也不需要在启动时进行复杂的校准
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112833788 B
(45)授权公告日 2022.07.08
(21)申请号 202110020195.6 审查员 乐兵兵
(22)申请日 2021.01.07
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