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机器人路径规划有效性的检测方法、检测装置及计算机可读存储介质.pdfVIP

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  • 2023-06-07 发布于四川
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机器人路径规划有效性的检测方法、检测装置及计算机可读存储介质.pdf

    本发明提供一种机器人路径规划有效性的检测方法、检测装置及计算机可读存储介质，属于机器人运动控制技术领域。本申请实施例所述机器人路径规划有效性的检测方法通过计算机械臂的运动路径，并通过核心算法重构关节系列，对特征值进行高斯平滑优化；重构近似矩阵，然后计算关节系列矩阵与近似矩阵之间的距离，并根据距离与距离阈值进行比较判断确定路径的有效性。本申请实施例所述方法能够在不需要任何监督数据及离线的情况下，高效和精确的判断出运动路径的有效性，从而为机械臂焊接时给出精确的运动路径提供稳定的核心支持，且简单快捷。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112828891 B (45)授权公告日 2022.04.08 (21)申请号 202110074909.1 B23K 37/02 (2006.01) (22)申请日

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