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哈工大智能控制神经网络神经网络系统辨识第1页/共63页 系统辨识应用控制系统的分析和设计自适应控制：辨识器作为被控对象的模型， 调整控制器参数，获得较好的控制效果建立辨识系统的逆模型，作为控制器 预测、预报：建立时变模型，预测其参数， 以实现系统参数的预测、预报。监视系统运行状态，进行故障诊断 神经网络——解决非线性系统的离线/在线辨识问题第2页/共63页 主要内容系统辨识理论基础神经网络系统辨识原理NN线性模型辨识NN非线性模型辨识NN逆模型辨识第3页/共63页 系统辨识理论基础 定义：在输入/输出数据基础上，从一组给定模型类中确定一个所测系统等价的模型。辨识三要素：输入/输出数据模型类(系统结构)等价准则 e.g. 第4页/共63页 符号P: 待辨识系统； 辨识系统模型u: 输入y: 输出； 辨识模型产生的输出；w: 实际参数； 辨识参数k: 采样时刻J: 指标函数v: 输出噪声h: 数据向量 ：神经元作用函数第5页/共63页 系统辨识问题表述 以SISO离散动态系统为例{u(k), y(k)}是输入/输出时间序列(观测量)根据观测量确定模型 ，使指标函数最小第6页/共63页 模型辨识结构 )(ky )(ku )(ke +)(kn - )(?NNP 学习算法 P 第7页/共63页 误差准则(1)输出误差(2)输入误差