基于3D包围盒的物体堆叠判断方法、装置及计算设备.pdfVIP

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2023-06-08 发布于四川
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基于3D包围盒的物体堆叠判断方法、装置及计算设备.pdf

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本发明公开了一种基于3D包围盒的物体堆叠判断方法、装置及计算设备，其中，该方法包括：获取当前场景中的多个物体的位姿信息以及多个物体对应的点云；根据多个物体的位姿信息以及多个物体对应的点云，生成多个物体对应的3D包围盒；判断任意两个物体对应的3D包围盒是否存在交叠区域；若是，则确定两个物体之间具有堆叠关系，并提取两个物体对应的3D包围盒的交叠区域内的点云，根据交叠区域内的点云确定堆叠关系中的被压物体；若否，则确定两个物体之间不具有堆叠关系。该方案实现了对物体堆叠的有效判断，有效地提高了物体堆叠判断

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112837370 A (43)申请公布日 2021.05.25 (21)申请号 202110217390.8 (22)申请日 2021.02.26 (71)申请人梅卡曼德（北京）机器人科技有限公