一种跟随轴的转向控制方法及其装置.pdfVIP

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2023-06-08 发布于四川
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一种跟随轴的转向控制方法及其装置.pdf

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本发明提供了一种跟随轴的转向控制方法，适用于多节编组车辆，所述多编组车辆沿其行驶方向上的第一个车轴为控制轴，所述多编组车辆的其余车轴为跟随轴，所述转向控制方法包括：利用整车运动算法确定每一跟随轴的第一转向角；利用横向偏差算法确定每一跟随轴由于横向偏差产生的第二转向角；基于每一跟随轴的所述第一转向角和所述第二转向角确定所述跟随轴的控制转向角；以及利用所述跟随轴的控制转向角控制所述跟随轴转向。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112849222 A (43)申请公布日 2021.05.28 (21)申请号 20191