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可进行二维动态检测和三维重建的环境感知方法与系统.pdfVIP

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  • 2023-06-09 发布于四川
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可进行二维动态检测和三维重建的环境感知方法与系统.pdf

    本发明涉及可进行二维动态检测和三维重建的环境感知方法与系统，将双目相机采集的图像分别输入增加树形特征融合模块的改进YOLOv3网络与加入带色彩恢复的多尺度视网膜增强算法和关键帧筛选机制的优化RTAB‑MAP算法，运行结果在机器人可视化平台实时显示，从而进行多维度环境感知，满足多任务需求。实验结果表明，动态目标检测中查准率与查全率较原算法分别提高1.78％和1.73％，检测耗时为16.57ms/f，平均定位误差为1.49％；改进后的RTAB‑MAP算法相较原算法各误差均显著下降，实际室内场景重建中

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115719363 A (43)申请公布日 2023.02.28 (21)申请号 202211346661.0 G06N 3/04 (2011.01)

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