现代控制系统第十二版课后习题第3章状态空间模型答案中文版.docxVIP

第3章 状态空间模型 基础练习题 E3.1针对图E3.1所示的RLC电路，为它选定一组合适的状态变量。 图E3.1 RLC电路 【解析】一组合适的状态变量为（a）通过的电流，（b）两端的电压，（c）通过的电流。 还可以选择两端的电压作为第三状态变量，代替通过的电流。 E3.2机械手某个关节的驱动系统可以由下面的微分方程描述： 其中，是速度，为位移，为电机的控制电流。令，试根据上述微分方程，选定合适的状态变量，建立状态空间模型，并写为矩阵的形式。 【解析】位移的导数为速度，所以有，由题知 则矩阵形式为 定义，令，则，其中，，。 E3.3某系统的状态微分方程如式（3.16）所示，其中，试求系统特征方程的根。 【解析】特征根表示为，为的解。 ，因此特征根为。 E3.4系统的微分方程模型为试将其改写为状态变量模型的矩阵形式。 【解析】状态微分方程为，，其中，，。 E3.5某系统的框图模型如图E3.5所示，试参照式（3.16）和式（3.17）的格式，写出该系统的状态方程。 图E3.5 某系统的框图模型 【解析】由框图可得状态方程为， 输出方程为 因此，，，其中，，，。 E3.6某系统可以用方程（3.16）描述，其中 试求系统的状态转移矩阵。 令初始条件为，求解。 【解析】（a）状态转移矩阵为 由于，则，所以 （b），，由于，则，。 E3.7考虑如图3.3所示的质量块-弹簧系统，其中，且。 试求其状态向量微分方程。 试求系统特征方程的根。 【解析】状态方程为，， 写成矩阵形式为 特征方程为 特征根为。 E3.8直升机经常需要通过人工操控，才能够实现在小型船只的移动着陆甲板上空低空悬停。在恶劣天气和海况下尤其如此。悬停条件模型中的状态矩阵为试求特征方程的根。 【解析】特征方程为 特征根为，，。 E3.9图E3.9给出了一个多回路系统的框图模型，其中的状态变量分别为和。 若输入为，输出为，试推导闭环系统的状态空间模型。 确定闭环系统的特征方程。 图E3.9 多回路反馈控制系统的框图模型 【解析】（a）分析框图可得 ，， 状态空间模型为 ， （b）特征方程为。 E3.10某气垫船控制系统的状态空间模型包括两个状态变量，且矩阵为 试求其特征方程的根。 求解状态转移矩阵。 【解析】（a）特征方程为 所以，特征根为，。 （b） 拉普拉斯逆变换可得。 E3.11某系统的传递函数为试确定它的一个状态空间模型。 【解析】状态空间模型为， 其中，，。 E3.12推导图E3.12所示电路的一个状态空间模型。当初始电流和电容的初始电压都为零时，试求系统的单位阶跃响应。 图E3.12 RLC串联电路 【解析】运动方程为其中 选择状态变量，，则 ， 矩阵形式为 当，，时。 E3.13某系统由如下两个微分方程描述：其中，和都是时间的函数，为输入。 选择一组合适的状态变量。 写出系统矩阵微分方程，并求出矩阵中各元素的表达式。 以和为参数，求解系统特征方程的根。 【解析】（a）选择状态变量为，。 （b）对应的状态方程为， 矩阵形式为， （c）特征方程为， 因此特征根为。 E3.14某种放射性物质以的速度，将自身质量转移到另外一种质量为的放射性物质上，其中为常数。试针对这一过程，选定合适的状态变量，并建立状态空间模型。 【解析】假设质量衰减与存在的质量成正比，故其中为比例常数。 选择状态变量作为质量。则状态方程为。 E3.15考虑图E3.15所示的双质量块系统，两个质量块的摩擦系数都为。试求该系统的微分方程模型，并写成矩阵形式。 图E3.15 双质量块系统 【解析】运动方程为， 状态变量形式为，其中，，，。 E3.16两辆推车以图E3.16的形式进行连接，且滚动摩擦可以忽略。系统的外部受力为，输出为推车的位移，即，试推导该系统的一种状态空间模型。 图E3.16 双联推车系统（忽略滚动摩擦） 【解析】运动的控制方程为， ， 令，，则 由于输出为，则。 E3.17考虑图E3.17所示的RC电路，试推导其矩阵形式的微分方程模型。 图E3.17 RC电路 【解析】在节点1有，在节点2有， 令，，则矩形形式为 。 E3.18某系统可以用如下的微分方程组描述：其中，，，和都是给定常数，和为输入信号。选定3个状态变量，分别为，和；系统输出为。试推导建立系统的状态空间模型。 【解析】运动的控制方程为，，，令，，，，，故， 。 E3.19某单输入-单输出系统的状态空间模型为试求解该系统的传递函数。 【解析】计算矩阵，则 其中。。 E3.20考虑图E3.20所示的简易单摆系统，其非线性运动方程为其中，为重力常数，为单摆长度，为单摆末端小球的质量（忽略摆杆质量），为单摆支点的摩擦系数。 在平衡点附近，对单摆的运动方程进行线性化。 取系统输出为摆角，试推导建立单摆的状态空间模型。 图E3.20