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一种点云滤噪的方法、测距装置、系统、存储介质和移动平台，方法包括：获取测距装置在预设连续时间窗口内采集的点云数据中的每个点云点的特征信息(S501)，特征信息包括以下至少一种：深度、扫描角、空间曲率、脉冲波形的特征、反射率、回波能量；根据在预设连续时间窗口内的连续点云点的特征信息的变化是否连续，确定在预设连续时间窗口内采集的点云数据中的噪点(S502)，其中，噪点包括在预设连续时间窗口内与其它点云点的特征信息不连续的至少一个点云点。充分利用测距装置采集的点云数据中的点云点固有的时序信息和原始采样
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112912756 A
(43)申请公布日 2021.06.04
(21)申请号 201980031289.4 (74)专利代理机构 北京市磐华律师事务所
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