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第二章 系统的数学模型2.1 系统的微分方程一、引言数学模型:描述系统动态特性的数学表达式时域数学模型：微分方程(连续系统)差分方程(离散系统)状态方程复域数学模型：传递函数(连续系统)Z传递函数(离散系统)频域数学模型：频率特性数学建模的一般方法：1.分析法：根据系统或元件所遵循的有关定律来建模2.实验法：根据实验数据整理拟合数模 实验法列微分方程举例—OriginPro 8 实验法列微分方程举例—OriginPro 8 实验法列微分方程举例—OriginPro 8 连续系统的微分方程的一般形式：分别为系统输出和输入;为微分方程系数假设所有系数都不是输入、输出及其各阶导数的函数，那么微分方程表示的系统为线性系统；否那么，系统为非线性系统。对线性系统，假设系数为常数那么为线性定常系统。线性定常系统线性时变系统非线性系统 线性系统的叠加原理 列写微分方程的步骤如下：确定系统的输入量和输出量。 注意：输入量包括给定输入量和扰动量2. 按信息传递顺序，从系统输入端出发，根据各变量所遵 循的物理定律，列写系统中各环节的动态微分方程。注意：负载效应，非线性项的线性化。3. 消除中间变量，得到只包含输入量和输出量的微分方程。4. 整理微分方程。输出有关项放在方程左侧，输入有关项放在方程右侧，各阶导数项降阶排列。 二、列写微分方程的一般方法 Fv2v1bFv2v1mv2v1