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本发明公开了一种压电手指及其激励方法，属于机器人技术领域。本发明的压电手指，结构包括3个指节和2个指关节，继承了压电机构的优点，具有结构简单，体积小，重量轻，位移分辨率高，断电自锁等特点；采用多指节及关节串联的结构形式，以周期性激励信号激励该压电手指的指节及关节，利用摩擦力驱动其连续步进运动，实现空间大旋转范围运动输出，在生物医疗、微纳制造、机器人、航空宇航这些领域具备了良好的应用前景。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112917502 A
(43)申请公布日 2021.06.08
(21)申请号 202110090013.2
(22)申请日 2021.01.22
(71)申请人 哈尔
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