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本发明属于机器人领域，涉及一种八自由度电机驱动四足仿生机器人，机器人包括机身、激光雷达组件、构腿结构和电控系统。通过控制每条腿的一组驱动电机实现四足腿部理想的运动形态。本发明的优点为：采用盘式无刷对轴放置电机驱动方式，驱动质量占比大；腿部采用为连杆结构，在两个同轴的驱动源的控制下，传动性能好，足端有效区域大；左右腿部间呈“八”字型增加奔跑及跳跃运动过程中的稳定性；连杆结构腿部的驱动两电机之间利用联轴器闭合机构增加腿部刚性。本发明采用模块化拼装设计、拆装方便、结构紧凑，机身框架稳固轻便、设计合理，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111924019 A
(43)申请公布日 2020.11.13
(21)申请号 202010745367.1
(22)申请日 2020.07.29
(71)申请人 北京科技大学
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