一种基于速度匹配的动态水平仪误差补偿方法.pdfVIP

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2023-06-10 发布于四川
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一种基于速度匹配的动态水平仪误差补偿方法.pdf

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本发明公开了一种基于速度匹配的动态水平仪误差补偿方法，包括惯性测量单元、信号采集电路和导航计算机；所述信号采集电路通过FPGA将检测到的角速度信号、三轴加速度信号以及温度信号进行同步采集，然后进行A/D转换并发送给导航计算机；导航计算机收到信号后进行如下处理：1)标定补偿参数：包括三轴光纤陀螺仪和3个单轴石英挠性加速度计的温度补偿以及零位、标度因数和安装误差补偿；2)导航解算：获取载体姿态、速度信息；3)Kalman滤波：在观测量中对杆臂效应引起的额外速度误差进行计算补偿，最后输出俯仰角和横滚角

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111678538 A (43)申请公布日 2020.09.18 (21)申请号 20201