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本发明提供了一种能够自主实现六个自由度调整姿势的水下球形机器人，该装置包括球体本体、转动驱动部件、移动驱动部件和控制模块。球体本体包括球型外壳和支撑轴，转动驱动部件包括第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器，移动驱动部件包括螺旋桨叶和气泵，通过第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器带动支撑轴实现球体X、Y、Z方向的姿势调整，通过螺旋桨叶的旋转实现球体前后、左右的运动，通过气泵调节球体内水与气体的比例实现球体下沉和上浮，从而实现六个自由度的姿势调整。另外，本发明的外壳为表面光滑的球体，与水的摩擦力小，能够
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112918649 B
(45)授权公告日 2022.04.05
(21)申请号 202110378594.X B63H 5/07 (2006.01)
(22)申请日 2
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