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本申请公开了一种机械臂的避障方法、装置、存储介质及超声设备，所述方法包括当机械臂检测到障碍物时，控制机械臂执行避障操作；当避障操作执行成功时，通过装配于所述机械臂上的超声探头采集所述超声探头所处位置的超声图像；若所述超声图像与其对应的目标基准超声图像相匹配，则控制机械臂带动超声探头继续沿预设的扫描路径运动。本申请在机械臂带动超声探头扫描过程中，在检测到障碍物时进行避障操作并采集避障后超声探头所处位置的超声图像，根据该超声图像来确定机械臂的运动姿态，这样在保证采集超声图像的图像质量的情况，可以在无
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112914601 A
(43)申请公布日 2021.06.08
(21)申请号 202110071307.0
(22)申请日 2021.01.19
(71)申请人 深圳市德力凯医疗设备股份有限公
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