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本发明公开一种永磁轮式钢制壁面焊缝磁粉检测用自动爬行装置，所述自动爬行装置包括固定大底板和设置在固定大底板上的行走机构、磁粉检测机构、循迹机构和行程记录机构，所述行走机构采用四个行走轮驱动，四个行走轮独立安装行走轮直流减速电机，所述行走轮为永磁轮，直流减速电机通过换向锥齿轮组改变传动方向驱动永磁轮，所述磁粉监测机构采用交叉磁轭法，磁粉检测机构设有四个电磁铁支柱呈门形，每个电磁铁支柱安装四个供磁粉检测机构跨越焊缝的行走小轮，磁粉监测机构和循迹机构能够与外界进行无线信息传输与控制。本发明有无线与手动
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112924539 B
(45)授权公告日 2021.12.07
(21)申请号 202110065468.9 (56)对比文件
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