一种基于低成本车载传感器的分布式自主组合导航方法.pdfVIP

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2023-06-11 发布于四川
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一种基于低成本车载传感器的分布式自主组合导航方法.pdf

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本发明公开了一种基于低成本车载传感器的分布式自主组合导航方法，适用于轮式车辆，其上搭载若干转速传感器、转角传感器与MEMS惯性测量单元，利用转速传感器分别获得四个车轮转速，利用转角传感器获得方向盘转角，利用固连于车辆的MEMS惯性测量单元获得角速率矢量与比力矢量，将车轮转速、方向盘转角、角速率矢量与比力矢量送入导航解算计算机进行处理，利用卡尔曼滤波器将进行数据融合，实现组合导航解算。本发明充分利用了低成本车载传感器数量优势，有效提高了自主导航定位精度与鲁棒性。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113008229 A (43)申请公布日 2021.06.22 (21)申请号 202110217725.6 (22)申请日 2021.02.26 (71)申请人南京理工大学地址