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本发明公开了一种基于仿人机械手装置的物体软硬识别和自适应抓取方法。实现物体软硬识别和自适应抓取的方法包括设置微型电动推杆的输出力；判断被抓物体的软硬；对被抓物体稳定抓取，装置包括支架、仿人机械手、传感模块、控制系统和驱动模块；仿人机械手固定于支架上，传感模块置于仿人机械手的手指上，驱动模块布置连接于仿人机械手的手掌背面，控制系统的输入端与传感模块电连接，控制系统的输出端与驱动模块电连接。本发明的仿人机械手装置能够识别物体的软硬，并对不同软硬属性物体的自适应稳定抓取，且本发明的装置通过3D打印构建
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112976025 B
(45)授权公告日 2022.03.11
(21)申请号 202110199135.5 B25J 9/16 (2006.01)
(22)申请日 2
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