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本发明公开了一种负载机动型外骨骼的人机交互智能控制方法及外骨骼系统，方法先将人体与负载机动型外骨骼建模为由躯干、左右两条大腿和左右两条小腿构成的5连杆模型；然后将5连杆模型分为支撑腿模型与摆动腿模型，利用拉格朗日运动方程，分别建立两个模型的动力学方程；再设计结合位置控制和基于跟踪微分器的AIA控制的混合控制方法，在步态周期中将位置控制应用于支撑腿模型，使外骨骼的关节角度实时跟踪人体的关节角度，将基于跟踪微分器的AIA控制应用于摆动腿模型，使外骨骼自适应穿戴者的人体运动和环境，两种控制方法依据步态
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113001540 B
(45)授权公告日 2022.08.12
(21)申请号 202110188433.4 B25J 9/00 (2006.01)
(22)申请日 2021.02.
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