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2023-06-11 发布于四川
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一种基于精确跟踪及多分支路径AGV的控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于精确跟踪及多分支路径AGV的控制方法，构建四驱独立转向的AGV运动学模型；引入精英导向型优化策略，对控制器参数进行优化以实现对系统的优化和功能实现；采用视觉信息与读码技术一体化设计方案，完成图像信息处理与二维码读取的同步实现；通过静态设定和动态补偿相结合的系统标定方法，精确消除视觉系统误差；通过基于平均辐照度的归一化方法，去除非均匀光照的影响；通过定向补色，再双边滤波进行图像增强，提高选定颜色色带导引路径特征提取的鲁棒性；以工程应用的实际需求为目标，实现和完善所设计AGV小车

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112987719 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 202110123010.4 (22)申请日 2021.01.29 (71)申请人库柏爱迪生（平顶山）电子科技有限

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