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本发明公开了一种减小磨抛振动的力控制方法及装置，包括以下步骤：末端执行器与工件接触时，采集力信号和加速度信号，建立末端执行器的动态关系；基于动力学模型以及末端执行器的动态关系，通过最小二乘法得到工业机器人与末端执行器串联耦合部分的阻抗信息；依据所述工业机器人与末端执行器串联耦合部分的阻抗信息设计阻抗匹配控制器；将位移信号以及其一次微分信号输入到所述阻抗匹配控制器进行运算；将所述阻抗匹配控制器作用于末端执行器的力控制流程中，利用所述阻抗匹配控制器对工业机器人和末端执行器的输出力进行补偿。本发明在无
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112959217 B
(45)授权公告日 2022.08.05
(21)申请号 202110320204.3 (51)Int.Cl.
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