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2023-06-11 发布于四川
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两转一移并联机构、其末端位姿确定方法及应用.pdf

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本发明公开了一种两转一移并联机构、其末端位姿确定方法及应用。所述两转一移并联机构包括动平台、基座和三个支链，基座包括静平台、冗余静平台及连接静平台和冗余静平台的多个连接件，冗余静平台位于动平台和静平台之间，且冗余静平台上设有三个通孔，三个支链连接于动平台和静平台之间，每个支链包括驱动移动副、第一被动移动副、第二被动移动副和球面副，每个驱动移动副的一端通过第一被动移动副与静平台可移动地连接，相对端穿过冗余静平台的一通孔后通过对应的球面副与动平台可转动地连接，且驱动移动副还通过第二被动移动副与冗余静

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112975916 B (45)授权公告日 2021.07.30 (21)申请号 202110402920.6 B25J 9/16 (2006.01) (22)申请日 2

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