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本发明涉及无人机器人集群技术领域，具体地说，是一种用于水下无人机器人集群的动态定位信息融合方法。通过引入动态拓扑下的一致性方法的概念，结合分布式无迹卡尔曼滤波方法，在通信网络的每个节点中都嵌入局部无迹滤波器和加权平均一致性滤波器，局部无迹滤波器利用各个AUV节点的局部多源观测信息，得到关于被测节点定位状态的局部无偏估计量；同时，加权平均一致性滤波器对所有局部后验估计进行一致融合，使全局后验估计结果以信息矩阵对后验估计均值加权的形式输出。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113048984 A
(43)申请公布日 2021.06.29
(21)申请号 202110359019.5
(22)申请日 2021.04.01
(71)申请人 江苏科技大学
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