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本发明涉及自动装配技术领域，公开了一种轮毂双工位夹爪和控制方法。其中所述轮毂双工位夹爪包括连接框架、设置在所述连接框架两端的手指气缸、设置在所述手指气缸两侧的轮毂夹爪、用于控制所述手指气缸伸出和缩回以驱动所述轮毂夹爪的控制器、处理模块以及设置在所述轮毂夹爪上的压力传感器；通过获取待装配的花键轴和轮毂上的花键套的图像信息，计算花键轴和花键套在周向上的角度偏差，可在后续的装配中纠正角度偏差，更好的将花键轴装配至花键套内。基于压力传感器的设置，可以获取轮毂的受力情况，得出花键轴是否适配花键套的结果。因
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113021390 A
(43)申请公布日 2021.06.25
(21)申请号 202110297016.3
(22)申请日 2021.03.19
(71)申请人 浙江师范大学
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