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本公开涉及一种机器人安全边界交互方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：根据圆锥区域的尺寸参数，确定圆锥区域的范围；根据机械臂末端的第一位置以及预设的尺寸参数，确定末端是否到达边界；在末端到达边界的情况下，根据机械臂的受力传感器检测到的第一受力参数以及所述尺寸参数，将机械臂末端的运动轨迹限制为环绕圆锥区域的边界。根据本公开的实施例的机器人安全边界交互方法，可设定机械臂活动的圆锥区域，并在机械臂末端到达圆锥区域边界时，将机械臂末端的运动轨迹限制为围绕圆锥区域的边界，可防止机械臂末端超出圆锥区
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112998863 B
(45)授权公告日 2022.05.06
(21)申请号 202110268137.5 G06F 17/16 (2006.01)
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