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自动驾驶车辆三点转弯.pdfVIP

自动驾驶车辆三点转弯.pdf

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    在一个实施方式中，自动驾驶车辆(ADV)在车道上模式下操作，其中ADV跟随车辆车道的路径行进。响应于确定ADV正在接近死巷，ADV切换到开放空间模式。当处于开放空间模式时，ADV使用一系列转向和油门命令进行三点转弯，以生成向前和倒车运动，直到ADV相对于车辆车道处于a)阈值前进方向和b)阈值距离内。然后，ADV可以返回到车道上模式，并恢复沿着车辆车道远离死巷。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113044058 A (43)申请公布日 2021.06.29 (21)申请号 20201

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