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本发明涉及一种带有可转轴线机械臂的并联机构及运动方法，包括静平台、动平台，以及连接静平台和动平台的三条支链；三条支链为两段相互套接的连杆，三条支链底部设驱动部件；还包括设于动平台上的可转轴线机械臂，和可转轴线机械臂上的锁止装置；通过三条支链底部驱动部件的推出、缩回，动平台上升或摆动，带动可转轴线机械臂绕其轴线旋转或摆至指定位置。本发明将可转轴线机械臂、柔索和回程座与传统3‑RPS并联机构结合，形成一种六工况变胞并联机构，与一般并联机构相比，工作空间更大，环境适应能力更强，可应用于防爆要求较高的如
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113001525 B
(45)授权公告日 2022.03.29
(21)申请号 202110448434.8 (56)对比文件
(22)申请日 2021.04.25
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