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本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种基于工业机器人的自动配液系统及方法，旨在解决现有的配液系统自动化程度低、精度差的问题，其中系统包括感知单元、存储单元、处理单元、PLC控制单元、六轴机械手单元、摇匀平台单元和设置于六轴机械手单元端部的夹爪单元，六轴机械手单元带动夹爪单元进行液袋中液体的抽取；感知单元用于检测西林瓶的种类并传输信息至处理单元；处理单元基于获取的信息与存储单元中的预设指令进行匹配，PLC控制单元基于处理单元获取的匹配信息下发是否启动六轴机械手单元进行抽液或配液的指令，以及下发是
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113001564 B
(45)授权公告日 2021.12.21
(21)申请号 202110267906.X (51)Int.Cl.
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