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解法2 由系统角动量定理 取 m1 、m2 、 J 为系统 外力矩 系统的角动量 （任一时刻）（对滑轮转轴） 目前三十一页\总数三十六页\编于十九点 由角动量定理 由 解得： 再由牛顿定律可得张力。 这也是定轴转动定律(整体分析方法) 目前三十二页\总数三十六页\编于十九点 一根均质细杆（ m 、L ），一端可在竖直平面内自由转动。杆最初静止在水平位置，由此下摆 ? 角求角加速度和角速度。 解： 普通物理学教案 例题9 ： ? o dm?g dm 下摆过程重力矩做功 以杆为对象 取质元 当杆处在下摆 ? 角时，该质量元所受重力对 o 点的矩为 重力对整个棒的合力矩为： 目前三十三页\总数三十六页\编于十九点 代入转动定律，可得： 代入转动动能定理 目前三十四页\总数三十六页\编于十九点 匀质圆盘的质量为 m，半径为 R，在水平桌面上绕其中心旋转。设圆盘与桌面之间的摩擦系数为μ，求圆盘从以角速度 ω0 旋转到静止需要多少时间？ 解： 普通物理学教案 例题10 ： 摩擦力矩导致减速 盘上任取微圆环 圆环上各质点所受摩擦力矩全同，取ω0的方向为正，圆环所受力矩为 目前三十五页\总数三十六页\编于十九点 整个圆盘所受的力矩为 根据转动定律，得 角加速度为常量，所以 当圆盘停止转动时ω= 0， 得 目前三十六页\总数三十六页\编于十九点 第六章 刚体定轴转动 目前一页\总数三十六页\编于十九点 复 习 质点的角动量 力矩 角动量定理 角动量守恒定律 若 目前二页\总数三十六页\编于十九点 本章主要内容 1 刚体的运动 2 刚体的角动量 3 刚体受到的力矩 4 刚体定轴转动定律 5 刚体的动能定理 6 刚体的角动量守恒定律 目前三页\总数三十六页\编于十九点 6.1 刚体的运动与描述 质点的运动只代表物体的平动，物体实际上是有形状、大小的，它可以平动、转动，甚至更复杂的运动。因此，对于机械运动的研究，只限于质点的情况是不够的。 刚体是一种特殊的质点系，无论在多大外力作用下，系统内任意两质点间的距离始终保持不变。即物体的形状、大小都不变的固体称为刚体（rigid body ）。 刚体考虑了物体的形状和大小，但不考虑它的形变，刚体同质点一样，也是一个理想化模型。 目前四页\总数三十六页\编于十九点 一、刚体的运动 固联在刚体上的任一条直线，在各个时刻的位置始终保持彼此平行的运动，叫做刚体的平动。 1.平动 刚才的动画演示了一个圆柱体的平动。在运动过程中，我们看到，刚体中所有质点的位移都是相同的。 而且在任何时刻，各个质点的速度和加速度也都相同。这时我们可以选取刚体上任一点的运动来代表刚体的运动。 目前五页\总数三十六页\编于十九点 2.转动 如果刚体上所有各点绕同一直线（转轴）作圆周运动，则称为刚体的转动。 ? 转动时，轴外各点在同一时间间隔内走过的弧长虽然不一样，但角位移全同。 目前六页\总数三十六页\编于十九点 固定转轴：转轴不随时间变化 —— 刚体定轴转动 瞬时转轴：转轴随时间变化 —— 一般转动 目前七页\总数三十六页\编于十九点 3.刚体的一般运动 例如，一个车轮的滚动，可以分解为车轮随着转轴的平动和整个车轮绕转轴的转动。 在研究刚体一般运动时，我们一般将它分解为质心的平动（应用质心运动定理）和刚体绕过质心轴的转动（应用转动定律）。 目前八页\总数三十六页\编于十九点 一个汽车轮子在地上的滚动 A、B、C、…各点的运动都不相同 绕过o? 轴的转动 o? A? B? C? o? o?轮子的平动 A B C o A B C o? A B A? B? C? C o 刚体的运动＝平动＋转动 平动：刚体上所有点运动状态都相同 转动：各质元均作圆周运动 目前九页\总数三十六页\编于十九点 二. 刚体平动的描述 刚体的平动 可用质心运动来代表整体的运动 1。质心的位矢 设N个质点m1,m2,?,mN， 对应的位矢 定义： 质心的位矢 质心 ? 重心 目前十页\总数三十六页\编于十九点 2。质心运动定理 质心的速度： 质心的加速度： 设mi 受力 则： 对所有质点求和： 0 —— 质心运动定理 即：质心运动如同一质点，只是将质量全部集中于该点， 所受的力是质点系受的所有外力。 注：质心上可能既无质量，又未受力。 2 目前十一页\总数三十六页\编于十九点 角位置θ 角速度ω 角加速度α ? ? · p r o 转动平面 ? 三. 刚体（定轴