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本发明提供了一种基于Android手机的质量巡检小车避障及路径规划算法，采用自动加手动路径规划法，采用随机路径插补与手机人工调整的方式，在每次需要转弯的地方设置插补点，并且在每个插补点进行重新标定。每个插补点之间的移动依靠MPU9250陀螺仪进行短距离导航。实时避障利用7个阵列的HC‑SR04超声波距离传感器获取障碍物的距离信息，通过距离解算一条“障碍物拟合”直线，根据直线调整小车状态。解决巡检小车复杂路径下行走卡滞、计算短路耗时的问题。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113064430 A
(43)申请公布日 2021.07.02
(21)申请号 202110292428.8
(22)申请日 2021.03.18
(71)申请人 电子科技大学
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