5.2-课件-FE4354-工业机器人视觉集成与应用.pptVIP

物理学上光源：指能发出一定波长范围的电磁波（包括可见光与紫外线、红外线、X射线等不可见光）的物体。通常指能发出可见光的发光体。凡物体本身能发光者，称做光源，又称发光体。 1.色温： 色温是描述光源色谱特性的简单方法。低色温意味暖光（偏黄红），而高色温意味冷光（偏蓝）。色温的标准单位为Kelvin,简称k。 2.白平衡： 白平衡是一种让数字相机适应场景主体光色温的一种技术。白平衡通过调整感光器的输出来实现。因此说到底，调整白平衡就是调整色温。 3.光通量： 光源每秒种发出的可见光量之和，简单说就是发光量。单位：流明（lm） 4.照度： 单位面积内入射的光通量，也就是光通量除以面积所得到的值。单位：勒克司（lux）。 按发光形式： 1.热辐射光源。电流流经导电物体，使之在高温下辐射光能的光源。包括白炽灯和卤钨灯两种。 2.气体放电光源。电流流经气体或金属蒸气，使之产生气体放电而发光的光源。气体放电有弧光放电和辉光放电两种，放电电压有低气压、高气压和超高气压3种。弧光放电光源包括：荧光灯、低压钠灯等低气压气体放电灯，高压汞灯、高压钠灯、金属卤化物灯等高强度气体放电灯，超高压汞灯等超高压气体放电灯，以及碳弧灯、氙灯、某些光谱光源等放电气压跨度较大的气体放电灯。辉光放电光源包括利用负辉区辉光放电的辉光指示光源和利用正柱区辉光放电的霓虹灯，二者均为低气压放电灯；此外还包括某些光谱光源。 3.电致发光光源。在电场作用下，使固体物质发光的光源。它将电能直接转变为光能。包括场致发光光源和发光二极管两种。 1.镜面反射 2.漫反射 3.定向投射 4.漫投射 5.背反射 6.吸收 实际的物体要比 上述简单模型复杂得多。因此，为实物找一个合适的光源常常需要大量的实验。 1.利用照明的光谱 （1）如果绿色背景上面的红色被测物需要增强，我们就可以使用红色照明，这时红色物体会更加明亮，同时绿色物体会变得暗淡。 （2）CCD和CMOS传感器对于红外光比较敏感（常常需要加上红外截止滤光片来避免图像过亮以及图像颜色变化）。 2.利用照明的方向性 * CMOS挑战CCD，争夺图像传感领先地位 电荷耦合器件是最早的固态图像传感器。CCD提供出众的图像分辨率，但由于它们需要较多能量，因此通常比CMOS图像传感器价格贵。而后者通常在图像质量上稍逊一筹，它们能够借助标准CMOS工艺技术角逐于图像市场。这使外形更小，减少了重量，降低了成本，使CMOS传感器适合用于大批量消费和移动应用。 传统上，CMOS对CCD之争斗一度是图像质量和图像数量之间的折衷。CCD图像传感器提供较好的质量，而CMOS图像传感器按电池寿命和低成本来说能提供更好的性能。因此，CMOS传感器的交货量更高。 但传统的界限已趋于模糊。CMOS图像传感器日益在图像质量上与CCD相匹敌。它们能通过改进硅二极管区的硅表面准备从而实现更好的噪音性能达到这一点。为了在大批量市场一分高下，作为响应，CCD同时也采用新方法来减少成本结构。 * PAL电视标准，每秒25帧，电视扫描线为625线，奇场在前，偶场在后，标准的数字化PAL电视标准分辨率为720*576, 24比特的色彩位深，画面的宽高比为4：3, PAL电视标准用于中国、欧洲等国家和地区 PAL和NTSC制式区别在于节目的彩色编、解码方式和场扫描频率不同。中国（含香港地区）、印度、巴基斯坦等国家采用PAL制式，美国、日本、韩国以及中国台湾地区等采用NTSC制式。 * * 标准镜头：视角30度左右，在1/2英寸CCD摄像头中，标准镜头焦距定为12mm，在1/3英寸CCD摄像头中，标准镜头焦距定为8mm。 * * 《工业机器人视觉技术及应用》主要讲述机器视觉基础知识、工业机器人与机器视觉系统如何通信。本书共9章，分别为绪论、视觉技术基础、工业机器人视觉系统、智能视觉系统、智能机器视觉应用实例、工业机器人操作基础、工业机器人编程及应用、工业机器人视觉系统应用（基于以太网）、工业机器人视觉系统应用（基于现场总线）。 章节目录 工业机器人视觉概述 视觉技术基础 工业机器人视觉系统 智能视觉系统 智能机器视觉应用实例 工业机器人操作基础 工业机器人编程及应用 工业机器人视觉系统应用（基于以太网） 工业机器人视觉系统应用（基于现场总线） 模拟相机视觉系统 数字相机视觉系统 1.相机的概念 2.相机的分类 （1）芯片类型 （2）传感器结构特性 （3）扫描方式 （4）分辨率大小 （5）输出信号方式 （6）输出色彩 （7）输出信号速度 （8）响应频率范围 （9）深度的计算方式 3.相机的主要参数 4.工业相机与普通相机的区别 5.工业相机选型的依据 （1）应用的不同 （2）分辨率的选择 （3）与镜头的匹配 （4）相机帧数选择 6.几种摄像机的参数实例 工业相