【发那科FANUC机器人】第7章_机器人的视觉.pptxVIP

第七章 机器人的视觉;7.1 概述;一、视觉的本质： 视觉感知过程是一个由客观空间的物理存在到主观概念确定的不断概括抽象的过程，是一个从具体的多彩繁复的空间景物到简练的语言形式概念描述的过程。 二、人类视觉系统的特点 轮廓特征的抽取能力； 模式或模型的表达能力； 描述与理解能力 ;树;四、机器人视觉的目标与任务 1、定义：研究用机器人来模拟人和生物的视觉系统功能。 2、目标：使机器人具有感知周围视觉世界的能力。让机器人具有对周围世界的空间物体进行传感、抽象、判断的能力，从而达到识别、理解的目的。 3、任务：图象的获取、预处理、图象分割与表示与描述、识别与分类、三维信息理解、景物描述、图象解释。红色部分就构成了图像分析的研究内容。 ;视觉理解的任务：发现景物中有什么物体，它们的形状和材料是什么，它在什么地方，他在干什么;计算机视觉的任务与工作流程;7.2 机器人的视觉系统的组成及其工作原理; CCD （电荷耦合器件）的基本结构是一个间隙很小的光敏电极阵列，即无数个CCD单元组成，也称为像素点（如448×380）。它可以是一维的线阵，也可以是二维的面阵。;计算机视觉的任务与工作流程;一、视觉处理过程及方法 预处理、分割、特征抽取、识别 ; 从图（a）到（f）分辨率依次为512×512，灰度级依次为256 ，64，16，8，4，