《自动驾驶地图动态信息数据交换格式》.pdfVIP

T/CSAE XX－20XX 自动驾驶地图动态信息数据交换格式 1. 范围 本文件规定了自动驾驶地图应用所涉及的动态信息数据的分层管理方法和数据交换格式。 本文件适用于自动驾驶地图动态信息图层的格式生成、管理及交换，与自动驾驶地图的静态图层相 结合，为车辆的定位、感知融合和决策规划等相关应用提供更丰富的信息，以提升自动驾驶车辆的安全 性、舒适性和行驶效率。 2. 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。 凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB 5678.2-2009 道路交通标志和标线 第2 部分：道路交通标志 GB/T 14911-2008 测绘基本术语 GB/T 19711-2005 导航地理数据模型和交换格式 GB/T 20480-2017 沙尘天气等级 GB/T 21984-2017 短期天气预报 GB/T 27957-2011 冰雹等级 GB/T 27964-2011 雾的预报等级 GB/T 29107-2012 道路交通信息服务 交通状况描述 GB/T 29108-2021 道路交通信息服务 术语 GB/T 29192-2012 城市交通流信息采集与存储 GB/T 33171-2016 城市交通运行状况评价规范 GB/T 35223-2017 地面气象观测规范 气象能见度 GB/T 35224-2017 地面气象观测规范 天气现象 GB/T 35227-2017 地面气象观测规范 风向和风速 GB/T 39900-2021 道路交通信号控制系统通用技术要求 GA/T 115-2020 路交通拥堵度评价方法 QX/T 114-2010 能见度等级和预报 QX/T 414-2018 公路交通高影响天气预警等级 3. 术语和定义 GB 5678.2-2009、GB 5678.3-2009、GB 5768.4-2017、GB/T 29108-2021、GB/T 14911-2008、GB/T 19711-2005、YD/T 3709-2020 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 1 T/CSAE XX－20XX 3.1 术语 3.1.1 图层 layer 根据信息内容对数据集进行划分后形成的一个子集。 [来源：GB/T 19711—2005，3.4.19] 3.1.2 动态事件 dynamic event 具有时变特性的空间对象或空间事件，或其发生的状态改变。 3.1.3 动态信息 dynamic information 单个或多个动态事件及其数据的统称，即动态事件及数据的集合。 3.1.4 动态 （信息）图层 dynamic (information) layer 具有某些相同或相似特性的动态事件或动态信息构成的事件集合。 4. 动态信息应用需求 动态信息主要服务于车路云各端侧下与自动驾驶相关的应用场景。车路云各端侧需要生成、存储和 传输动态信息数据以支持应用层对动态信息的调用，以及动态信息的实时更新、传输。 本文件限定各类动态信息的具体数据交换格式，可以应用于： a) 车端、云端等端侧内部的动态信息生成、存储、表达； b) 车端、云端等端侧内部的地图与应用层之间的数据交换； c) 车端、云端等端侧之间的数据交换。 动态信息交换格式应用示意图如图 1 所示。 图 1 动态信息应用示意图 2 T/CSAE XX－20XX 5. 动态信息分层管理 5.1 概述 自动驾驶地图分为静态地图和动态地图。其中静态地图采用横向分幅、纵向分层的数据组织方法， 其数据逻辑组织模型可概括为“地图-图幅-图层组-图层-对象”，动态地图可同样使用图层组表达，数 据逻