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控制系统数学描述方法第1页/共90页 2本章主要内容引言2-1 控制系统的微分方程2-2 非线性微分方程的线性化2-3 拉普拉斯变换及其应用2-4 传递函数2-5 动态结构图2-6 一般反馈控制系统小结第2页/共90页 3引言 数学模型 描述系统或元件的动态特性的数学表达式叫做系 统或元件的数学模型 建模 深入了解元件及系统的动态特性，准确建立它们 的数学模型－称建模 第3页/共90页 4一、建立控制系统数学模型的方法解析法－对系统各部分的运动机理进行分析，物理规律、化学规律。实验法－人为施加某种测试信号，记录基本输出响应。第4页/共90页 5二、常用数学模型设定常系统输入/输出（I/O）模型：用系统的输入、输出信号或其变换式所表示的数学模型。当I/O为：时域信号 、 ——微分方程复数域信号 、 ——传递函数频域信号 、 ——频域特性第5页/共90页 6 控制系统的运动规律，一般是以时间t为自变量，采用线性常系数微分方程来描述的：2-1 控制系统的微分方程 线性定常系统满足上述方程的系统称为线性定常系统。第6页/共90页 7 线性定常系统满足以下性质： 线性可加性 参数定常性 x(t)=ax1(t)+bx2(t) ? y(t)=ay1(t)+ by2(t)系统的参数或者说元件的参数均为常数。第7页/共90页 82-1-1 电学系统电路分析中的基本元件：电阻R、电容C、电感L，它们的V-I关系遵循广义欧姆定律:电阻： 电容： 电感： 遵循元件约束和网络约束。 电网络的基本约束为基尔霍夫定律。第8页/共90页 92-1-2 力学系统古典力学系统的运动定律是牛顿定律：平移运动：2-1-3 复合系统 几种不同类型的物理系统，在符合传输关系 的条件下，以不同方式连接构成的系统。第9页/共90页 10建立系统微分方程的一般方法1、确定系统的输入 和输出 ； 2、将系统划分为若干环节，从输入端开 始，按信号传递的顺序，依据各变量 所遵循的物理学定律，列写各环节的 输出/输入关系；3、消去中间变量，写出仅包含输入、输 出变量的微分方程式。第10页/共90页 112-1-1 电学系统[例2-1] 如图2-2所示，写出ui为输入，uo为输出的微分方程。 解：由回路电压定律因为电容电流有令 T=RC有即图2-2第11页/共90页 12[例2-2] 如图2-3所示，写出ui为输入，uo为输出的微分方程。 解：对L1有对L2有图2-3第12页/共90页 13设时间常数第13页/共90页 14解：由加速度定律弹性阻力粘滞阻力2-1-2 力学系统[例2-3] 如图2-4所示，写出Fi为输入，x为输出的微分方程。 图2-4第14页/共90页 152-2 非线性微分方程的线性化非线性系统的线性化 对于数学上满足基本条件(连续、可导)的非线性系统，确定其在工作点邻域的线性关系，称为非线性系统的线性化。第15页/共90页 16非线性系统线性化的步骤：首先确定系统输入-输出之间的函数 。在工作点 邻域将 展开为泰勒级数p16第16页/共90页 17 增量 较小时略去其高次幂项，则有 令则线性化方程为 Δy=kΔx 式中 是比例系数，是函数在x0点切线的斜率。第17页/共90页 182-3 拉普拉斯变换及其应用2-3-1 拉氏变换定义 已知时域函数 f(t) ，如果满足相应的收敛条件则 f(t) 的拉氏变换存在，其表达式记作P19第18页/共90页 192-3-2 常用信号的拉氏变换√√√√√第19页/共90页 202-3-3 拉氏变换的基本定理 卷积定理 终值定理 初值定理 积分定理 微分定理 衰减定理 延迟定理 线性定理第20页/共90页 212-3-4 拉氏反变换 在控制理论中，常遇到的象函数F(s)形式如下式中，s1,s2,...sn称为A(s)=0的根，或F(s)的极点，它们可以是实数或共轭复数。将F(s)分母A(s)进行因式分解，可写成第21页/共90页 22 应用部分分式法进行拉氏反变换：分母A(s)全部为单根其中 为复变函数F(s)对于极点s=si的留数。则拉氏反变换为F(s)可以分解为：第22页/共90页 2