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本发明公开了一种采用光流及测距传感器的三维运动测量方法,将多个光流传感器和多个测距传感器进行组合,并将得到的对应的测量模块与载体进行捷联;基于所述载体建立载体坐标系,并基于所述测量模块建立传感器坐标系;利用矩阵运算对所述光流传感器和所述测距传感器获取的光流测量值和物距进行计算,得到所述载体的三维线速度和三维角速度,在不依赖于卫星信号,不受外界磁干扰,且不存在累积误差的条件下,能够精确的得到载体的线运动和角运动信息。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113109830 A
(43)申请公布日 2021.07.13
(21)申请号 202110333819.X
(22)申请日 2021.03.29
(71)申请人 桂林
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