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本申请实施例提出的基于3D全景相机的离线标点方法，包括以激光点云地图为基准建立参考坐标系；对机器人传感器在参考坐标系中的坐标转换关系进行统一化处理，对全景相机拍摄的每幅图像进行姿态赋值，将得到的姿态值作为初始值进行用于场景恢复的迭代优化，建立包括激光点云、视觉点云和全景图片的一致性关联；基于已完成一致性关联的映射关系对云台相机的拍摄参数进行调节，完成拍摄。相比于现有技术的人工操作，通过后台处理完成离线标定过程，结合图像模板匹配的方式完成现场点位验证，从而在整个过程中实现场景中设备、拍摄点等数据之
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113124883 B
(45)授权公告日 2023.03.28
(21)申请号 202110225255.8 (51)Int.Cl.
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