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本发明涉及车辆环境感知技术领域,提供了一种特征金字塔,P2in,P3in,P4in,P5in为特征金字塔各层的输入特征图,P2td,P3td,P4td表示各层自上向下的特征金字塔中间层融合特征图,P2out,P3out,P4out,P5out表示经过特征金字塔网络融合后的各层输出特征图,本发明除了增加自上向下的结构维度以外,还将底层的输出特征图自下向上进行特征融合,增强融合后高层特征图的分辨率信息,提高深度学习后续模块检测小目标的准确率。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113111877 A
(43)申请公布日 2021.07.13
(21)申请号 202110468907.0
(22)申请日 2021.04.28
(71)申请人 奇瑞汽车股份有限公司
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