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本发明提供了一种面向3C装配场景基于计算机视觉及机器学习的机械臂系统，包括：基于具有多自由度高精度工业机械臂，运动灵活，可完成多种复杂3C装配任务；具有安装于机械臂前端的单目相机，采用ORB跟踪算法，配合IMU单元，实时精准地测算机械臂前端运动轨迹与位姿；具有可观测全局的固定位置结构光式深度相机，采用基于MobileNet的YoloV4‑Lite卷积神经网络，识别定位待装配物体，确定其位姿及形状特征。本发明能够解决传统3C装配机械臂智能化程度低，工作能力单一；严重依赖经验数据，数据利用率很低、学
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113119073 A
(43)申请公布日 2021.07.16
(21)申请号 202110411690.X
(22)申请日 2021.04.16
(71)申请人 中国
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