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汇报人：××× 汇报人：××× 库卡机器人培训 单 位：二期焊装车间 讲 师：于洋 日 期：2013.9.26 库卡培训-机器人程序编辑全文共17页，当前为第1页。 目录 执行机器人程序 创建程序模块 编辑程序模块 存档和还原机器人程序 * 库卡培训-机器人程序编辑全文共17页，当前为第2页。 * 执行初始化运行 BCO运行 KUKA机器人的初始化运行成为BCO运行 在下列情况下要进行BCO运行： 选择程序 程序复位 程序执行时手动移动 语句行选择 库卡培训-机器人程序编辑全文共17页，当前为第3页。 * 选择和启动机器人程序 1、如果要执行一个机器人 程序，则 必须事先将其选中 库卡培训-机器人程序编辑全文共17页，当前为第4页。 * 程序启动 对于程序启动，有启动正向运行程序按键 和启动反向运行程序按键供选择 库卡培训-机器人程序编辑全文共17页，当前为第5页。 * 对于编程控制的机器人运动，可以提供多种程序运行方式 GO 程序连续运行，直至程序结尾。 在测试过程中必须按住启动键。 MSTEP 在步进运动方式下，每个运动指令都是单个执行。 每一个运动结束后，都必须重新按下“启动”键。 ISTEP 仅供用户组“专家”使用 在增量步进时，逐行执行（与行中的内容无关）。 每步执行后，都必须按下启动键。 库卡培训-机器人程序编辑全文共17页，当前为第6页。 * 程序状态 图标 颜色 说明 灰色 未选定程序 黄色 语句指针位于所选程序的首行 绿色 已经选择程序，而且程序正在运行中 红色 选定并启动的程序被暂停 黑色 语句指针位于所选程序的末端 库卡培训-机器人程序编辑全文共17页，当前为第7页。 * 创建程序模块 编程模块应始终保存在文件夹“Program” （程序）中。 也可建立新的文件夹并将程序模块存放在那里。 模块用字母“M” 标示。 一个模块中可以加入注释。 1 程序的主文件夹： “ 程序” 2 其他程序的子文件夹 3 程序模块/ 模块 4 程序模块的注释 库卡培训-机器人程序编辑全文共17页，当前为第8页。 * 程序模块的属性 模块由两个部分组成： 库卡培训-机器人程序编辑全文共17页，当前为第9页。 * 编辑程序模块 编辑方式： 与常见的文件系统类似，也可以在 KUKS 导航器中编辑 smartPad 程序模块，编辑方式包括 ? 复制 ? 删除 ? 重命名 库卡培训-机器人程序编辑全文共17页，当前为第10页。 * 编辑程序模块 程序复制到操作步骤 1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。 2. 在文件列表中选中文件。 3. 选择软键 复制。 4. 给新模块输入一个新文件名，然后用OK 确认。 库卡培训-机器人程序编辑全文共17页，当前为第11页。 * 编辑程序模块 程序删除的操作步骤 1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。 2. 在文件列表中选中文件。 3. 选择软键 删除 。 4. 点击是确认安全询问。 模块即被删除。 库卡培训-机器人程序编辑全文共17页，当前为第12页。 * 编辑程序模块 程序改名的操作步骤 1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。 2. 在文件列表中选中文件。 3. 选择软键编辑 改名。 4. 用新的名称覆盖原文件名，并用 OK 确认。。 库卡培训-机器人程序编辑全文共17页，当前为第13页。 * 存档和还原机器人程序 存档途径 在每个存档过程中均会在相应的目标媒质上生成一个 ZIP 文件，该文件与机器人同名。 在机器人数据下可个别改变文件名。 存储位置： 有三个不同的存储位置可供选择： ? USB (KCP) | KCP(smardPAD) 上的 U 盘 ? USB （控制柜） | 机器人控制柜上的 U 盘 ? 网络 | 在一个网络路径上存档。 库卡培训-机器人程序编辑全文共17页，当前为第14页。 * 存档和还原机器人程序 数据： 可选择以下数据存档： ? 全部： 将还原当前系统所需的数据存档。 ? 应用： 所有用户自定义的 KRL 模块（程序）和相应的系统文件均被存档。 ? 机器参数： 将机器参数存档。 ? Log 数据： 将 Log 文件存档。 ? KrcDiag： 将数据存档，以便将其提供给库卡机器人有限公司进行故障分析。 在此将 生成一个文件夹（名为 KRCDiag），其中可写入十个 ZIP 文件。 除此之外 还另外在控制器中将存档文件存放在 C:\KUKA\KRCDiag 下。 库卡培训-机器人程序