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- 2023-06-15 发布于四川
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本发明公开了一种机器人制孔法向垂直度测量方法，通过在制孔面上建立制孔平面模型，根据钻孔执行器的移动路径建立制孔法向路径模型，测量制孔平面模型与制孔法向路径模型之间的夹角，进而得到机器人系统制孔法向垂直度，提高了机器人制孔法向垂直度的检测效率和检测精度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113203369 B
(45)授权公告日 2022.04.08
(21)申请号 202110352448.X CN 109506580 A,2019.03.22
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