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- 2023-06-15 发布于四川
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本公开提供了一种点云配准方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待配准的源点云和目标点云；将所述目标点云划分成多个栅格，得到所述目标点云的体素栅格图；以初始相对位姿为搜索起点，搜索得到所述源点云相对于所述目标点云的多组目标相对位姿数据；基于所述多组目标相对位姿数据以及所述体素栅格图，确定优化相对位姿；基于所述优化相对位姿以及迭代算法，对所述源点云以及所述目标点云进行点云配准。本公开实施例，能够在初始相对位姿误差较大的情况下，仍能保证了点云的配准精度，提高了点云配准方法的适用性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113177974 A
(43)申请公布日 2021.07.27
(21)申请号 202110543995.6
(22)申请日 2021.05.19
(71)申请人 上海商汤临港智能科技有限公司
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