基于双目视觉技术的悬架预瞄控制方法及悬架控制装置.pdfVIP

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2023-06-15 发布于四川
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基于双目视觉技术的悬架预瞄控制方法及悬架控制装置.pdf

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基于双目视觉技术的悬架预瞄控制方法，包括步骤S1：实时获取车辆前方行驶方向上的路面图像；步骤S2：利用目标检测算法对路面图像进行识别，判断是否有减速带或者凹坑瞬时路面激励；步骤S3：利用立体匹配算法结合减速带或者凹坑的位置信息得到视差；步骤S4：根据双目测距算法结合双目相机内外参数与视差值估算出减速带或者凹坑的距离，车辆ECU根据车速信息计算车辆到达减速带或者凹坑的时间；步骤S5：根据模型预测控制原理设计悬架预瞄控制器，在车辆抵达减速带或者凹坑的预估时间之前提前切换到悬架预瞄控制器。本发明还提供

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113147308 A (43)申请公布日 2021.07.23 (21)申请号 202110339033.9 (22)申请日 2021.03.30 (71)申请人浙江工业大学地址